A testar: DVD Flick e Format Factory
Tem o Windows DVD Maker p/ Windows 7 a partir da versão Home Premium.

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Se você quiser gravar um vídeo que possa ser exibido em aparelhos de DVD, ele deve ser gravado em um formato específico, e o disco deve ter pastas chamadas AUDIO_TS e VIDEO_TS, com os arquivos apropriados.

Isso envolve cinco passos:
1. Converter o vídeo para MPEG-2;
2. Separar o áudio do vídeo;
3. Converter o áudio e o vídeo para formatos necessários;
4. Colocá-los nas pastas AUDIO_TS e VIDEO_TS;
5. Gravar essas pastas em um DVD.

Eu não encontrei um freeware que fizesse tudo isso, mas, com a ajuda desta página, encontrei um freeware para cada passo:

1. BBMPEG, cujo utilitário AVI2MPG2.EXE converte o vídeo para MPEG-2;
2. TMPGEnc, para separar o áudio do vídeo;
3. IfoEdit, para converter o áudio e o vídeo para formatos específicos (IFO, VOB, BUP);
4 e 5. CDBurnerXP, que tem a opção de gravar DVDs de vídeo no menu "Arquivo", bastando, para isso, informar a pasta onde foram gravados os arquivos gerados pelo IfoEdit (IFO, VOB, BUP). Ele automaticamente cria as pastas AUDIO_TS e VIDEO_TS e com ele você pode gravar o DVD.

Minha intenção aqui não é detalhar cada passo, mas dar uma orientação básica sobre como gravar discos no formato de DVD usando apenas freeware. Esta página, em inglês, descreve o uso dos três primeiros programas, que são os que mais exigem conhecimento.